Iman kepad Qad dan Qadar

Iman kepada taqdir 

ustadz arif syarifuddin

Kelompok mu'tazilah adalah kelompok yang menolak taqdir, saat ini sudah tidak ada tapi tetap menyusup dalam keyakinan sebagian muslim.
Taqdir yang buruk tidak dapat dinisbtkan kepada Allah,karena ada maslahat yang tidak langsung didapatkan dari zatnya, contohnya adalah penciptaan iblis dan orang yang ingkar. 
Terdapat hikmah turunnya syariat dan pasti ada hikmah dibalik turunnya taqdir seperti syariat jihad dan amar ma'ruf nahi mungkar.Kalau seandainya semua beriman maka tidak perlu lagi ada syariat, tidak perlu ada kitab2 dan tidak perlu ada Nabi2. 
Taqdir adalah taqdir yang kauniyyah yang kita tidak tahu sebelum kejadian terseKafir. Terdapat hikmah turunnya syariat dan pasti ada hikmah dibalik turunnya taqdir seperti syariat jihad dan amar ma'ruf nahi mungkar. Kalau seandainya semua beriman maka tidak perlu lagi ada syariat, tidak perlu ada kitab2 dan tidak perlu ada Nabi2. 
Taqdir adalah taqdir yang kauniyyah yang kita tidak tahu sebelum kejadian tersebut benar2 ada. Ilmu Allah bersamaan dengan zat nya sehingg ilmu Allah juga tidak adaamaan dengan zat nya sehingg ilmu Allah juga tidak ada
perMulaannya dan juga tidak ada akhirnya.Allah sudah mengetahui segala sesuatu yang dia ciptakan beserta kadarnya masing2 Lalu Allah meNuangkannya di lauhul mahfuzh disebut al kitabah. Segala taqdir yng akan terjadi sudah tercatat 50 rb sebelum Allah menciptakan langit dan buMi. 'ARSY ALLAH berada diatas air. Ada dua kelompok yang meyimpang dalam melihat taqdir:al qadariyah (an nufatu taqdir) yakNi
yang menolak taqdir, ada juga kelompok yang berlebihan menyikapi taqdir yaitu aljabariyah. Diantara ghulat dalam alqadariyah dihukumi keluar dari Islam. HAL INI karena mereka menolak keberadaan Ilmu Allah yang terdahulu(berarti mereka meyandarkan kejahilan kepada Allah) dan mereka juga menolak bahwa segala sesuatu sudah ada catatannya dalam lauhul mahfuzh. Pertama kali kslompok ini muncul
di baghdad irak.kelompok ini punah seiring berjalannya waktu. Kemudian muncul kelompok alqadariah yang lain dimana mereka mengtakan bahwa perbuatan hamba diciptakan hamba sendiri dan tidak ada kaitannya dengan pengadaan dan penciptaan Allah. Ada malam lailatul qadr yang dimana Allah mencatat taqdir seseorang untuk setahun kedepannya dan ada juga taqdir yauman untuk harian.
Manusia tetap harus beramal, maka Allah akan memudahkan berdasarkan apa yang Allah ciptakan untuknya. Tqdir ada yang kauni dan ada yang syar'i. Secara kauNi, Allah menakdirkan segala yang baik dan yang Buruk, adapun taqdir yang syar'i Allah menghendaki yang baik2 saja. Rasulullah menhendaki semuanya beriman tapi Allah menghendaki tidak semua manusia beriman, maka abu thalib termasuk yang
Tidak mendapatkan Islam. Maka Allah kemudian menegur Nabi tatkala dia merasa bersedih. Kelompok Aljabriah berpendapat bahwa manusia dipaksa menerima keadaan dan menafikan kuasa manusia.Mereka menggunakan pendapat tersebut sebagai alasan untuk melakukan maksiat.Hal tersebut dijadikan alasan oleh pencuri dijaman Umar. Jika seseorang sudah bertaubat maka maksiat yang dia lakukan di zaman
 dulu maka orang tersebut boleh menjadikan maksiat ny di zaman dahulu sebagai taqdir karena dia tidak bermaksud melegalkan perbuatan maksiatnya.Dalilnya adalah perdebatan antara Nabi Adam dan Nabi Musa mengenai diusirnya Nabi Adam dari surga.

*Pengajian Dhewa Edikresnha

Panggilan Illahi

Pengabdian Illahi

Al-Maidah 51 itu semangatnya
Para ulama tuntut keadilan
Umat Islam bersatu dalam suara
Demi firman suci yang mulia

Hari-hari esok adalah milik kita
Terciptanya keukunan bersama
Terbentuknya masyarakat bahagia
Indonesia itu milik bangsa

Reff :
Marilah kawan mari kita dengungkan
Di tangan-Mu lah kedamaian tercipta
Marilah kawan mari kita nyanyikan sebuah lagu.....
Tentang keadilan

Di bawah kuasa tirani
Kususuri garis jalan ini
Berjuta kali turun aksi
Bagiku suatu langkah pasti....

Di bawah terik mentari
Kudengungkan panggilan Illahi
Berkali kali turun aksi
Berjihad itu langkah pasti

kembali ke reff ...

Lirik : Anta Wijaya
Arrasemen : Bayu Septian Nurhadi
Vocal : Anatta Sannai
Gitar : Roni Setiawan
Drum : Andriyanto
Perkusi : Abdurohman

Cara Gabung Geschool Sebagai Siswa

Oleh Anatta Sannai M.Pd
 14 November 2016

1. Buka geschool.net

 2. Daftar

 3. Isi Formulir pendaftaran : nama lengkap > email > password > kode verifikasi > lanjut

4. Pilih sebagai user > lanjut

5. Lengkapi datadiri :

a. username > isi nama kamu

b. lokasi > jakarta timur

c. pasang foto yaa !

d. selesai

6. Ketik nama sekolah

a.       MTs PKP Jakarta Timur

b.      SMP Cerdas Mandiri

Sekian langkah-langkah pendaftaran telah selesai. Berikutnya memilih

a.      Gebook untuk belajar dengan materi yang telah disiapkan

b.      Getop untuk latihan soal yang bisa dikerjakan setiap saat

c.      Getol untuk simulasi ulangan yang waktunya terjadwal

Membuat Robot Line Follower Sederhana

1. Pendahuluan

Secara sederhana, robot line follower adalah robot yang dapat bergerak mengikuti garis secara OTOMATIS! Sebenarnya, kalau pembaca googling, banyak sekali tutorial membuat robot line follower di internet, tapi hampir semuanya ribet dan menggunakan mikrokontroler yang belum dimengerti oleh bocah” smp dan sma yang banyak comment di postingan saya sebelumnya. Hehe..

Nah..terlihat bukan di gambar ada sebuah ‘benda’ dengan roda yang dapat bergerak mengikuti garis / jalur berwarna hitam yang berbelok-belok. ‘Benda’ tersebut mengikuti garis dengan otomatis loh. Prinsip dasarnya, sama seperti manusia, mata digunakan untuk melihat, kaki/roda digunakan untuk berjalan, dan otak digunakan untuk berpikir. 3 Komponen utama pada setiap robot : mata, kaki, dan otak. Sama seperti penjelasan saya pada postingan sebelumnya, jangan pikirkan robot itu RIBET, pikirkan robot itu sederhana, jangan dulu mikir yang rumit-rumit, robot line follower yang sekarang akan saya tunjukkan adalah sesuatu yang SEDERHANA..! tanamkan kata” sederhana pada pikiran pembaca sebelum memulai.

Okeh..satu gambar lagi sebelum kita memulai tutorialnya.. Gambar di bawah ini adalah salah satu contoh track yang digunakan untuk lomba Line Follower Robot. Track yang cukup unik bukan? Sekarang udah kebayang kan robot yang mau dibuat seperti apa?

2. Sensor (Rangkaian Photo Dioda)

Sensor dapat dianalogikan sebagai ‘mata’ dari sebuah robot. Mata di sini digunakan untuk ‘membaca’ garis hitam dari track robot. Kapan dia akan berbelok ke kanan, kapan dia berbelok ke kiri. Semua berawal dari mata bukan? Kita sebagai manusia tahu arah kita berjalan karena kita memiliki mata. Yaah, sama seperti robot.

Pada robot line follower, sensor robot yang dapat digunakan ada 3 jenis, yaitu LDR (Light Dependent Resistor), Photo Dioda, dan Photo Transistor. Saya tidak akan menjelaskan satu” secara detail, di sini kita gunakan photo dioda sebagai sensor robot. Kalau yang masih penasaran dengan sensor lainnya, silahkan tanya om google saja.

 Bentuknya mirip seperti LED, yang berwarna ungu bernama receiver (photo dioda) dan yang berwarna bening bernama transmitter (infrared). Kalau pembaca ingin membeli di toko elektronik, bilang saja 1 pasang infrared sensor. Untuk membuat robot ini, kita gunakan 4 pasang sensor seperti di kanan. Sip? Murah koQ, satu pasangnya 3 ribu rupiah..hehe..

Nah, untuk 4 pasang sensor..kita perlu membuat 4 rangkaian seperti di samping kiri ini. Cara kerjanya cukup sederhana, hanya berdasarkan pembagi tegangan. Penjelasan di paragraf berikutnya aja yaa..hehe.. Lambang LED yang berwarna hitam adalah transmitter atau infrarednya yang memancarkan cahaya infrared terus menerus jika disusun seperti rangkaian di samping. Lambang LED yang kanan adalah receiver atau photo dioda-nya yang menangkap cahaya infrared yang ada di dekatnya. INGAT masang photo dioda-nya HARUS terbalik, seperti gambar rangkaian di samping. Dari rangkaian sensor ini, kita ambil OUTPUT (to comparator, A/D converter, dll) yang ditunjukkan oleh gambar di samping.

3. Sensor (Cara Kerja)

Sekarang pertanyaannya, koQ lucu yaa sensor CUPU kaya gitu bisa baca garis? Cara kerjanya ditunjukkan oleh gambar di bawah ini.

Ketika transmitter (infrared) memancarkan cahaya ke bidang berwarna putih, cahaya akan dipantulkan hampir semuanya oleh bidang berwarna putih tersebut. Sebaliknya, ketika transmitter memancarkan cahaya ke bidang berwarna gelap atau hitam, maka cahaya akan banyak diserap oleh bidang gelap tersebut, sehingga cahaya yang sampai ke receiver tinggal sedikit. Nah, artinya kita sudah bisa membedakan pembacaan garis dari sensor bukan? Kalau kita sudah tahu, perbedaan cahaya yang diterima oleh receiver akan menyebabkan hambatan yang berbeda-beda di dalam receiver (photo dioda) tersebut. Ilustrasinya seperti gambar di bawah ini.

Kalau cahaya yang dipancarkan ke bidang putih, sensor akan :

Sebaliknya, kalau cahaya yang dipantulkan oleh bidang hitam, maka sensor akan :

Setelah kita tahu ilustrasi sensor, tinjau kembali rangkaian sensornya, bisa kita analogikan seperti :

Tadi kita tahu kalau hambatan receiver berubah-ubah, jadi otomatis rangkaian sensor yang bagian kanan bisa kita analogikan seperti gambar. Receiver bisa kita analogikan dengan resistor variabel, yaitu resistor yang nilai hambatannya bisa berubah. Otomatis, dengan pembagi tegangan, nilai tegangan di output rangkaian juga akan berubah-ubah bukan? Jadi, baca putih akan mengeluarkan output dengan tegangan rendah (sekitar 0 Volt) dan baca hitam akan mengeluarkan output dengan tegangan tinggi (mendekati Vcc = 5 Volt). Kalau rangkaian sensor pembaca sudah jadi, bisa dibandingkan dengan punya saya yang ditunjukkan oleh gambar di bawah ini.

4. Processor (Pendahuluan)

Processor yang kita gunakan di sini bukanlah processor” canggih seperti intel dan amd. Bahkan, kita sama sekali TIDAK menggunakan mikrokontroler, karena saya anggap mikrokontroler cukup rumit untuk ukuran smp dan sma. Dalam hal ini, kita gunakan 2 IC (integrated circuit) saja, yaitu 1 buah LM339 (Komparator) dan 1 buah 74LS00 (NAND gate). Simple bukan? Di bawah ini gambar kedua IC tersebut :

5. Processor (IC LM339)

IC LM339 biasa disebut sebagai komparator.  Yah, dari istilahnya saja sudah ketahuan kalau gunanya adalah untuk meng-compare (membandingkan). Dengan kata lain, sesuatu yang berbentuk analog harus dikonversi dulu ke dalam bentuk digital (deretan biner) pada dunia elektronika. Hal ini bertujuan untuk mempermudah processing. Gambar di bawah ini adalah datasheet LM339. Coba perhatikan dulu sebentar

Nah, 1 IC LM339 terdiri dari 4 buah komparator (yang berbentuk segitiga ). Knapa kita hanya gunakan 1 buah IC ini? Soalnya kita juga hanya menggunakan 4 buah sensor. Kemudian, tinjau bagian komparator yang di sebelah kanan.

Satu buah komparator terdiri dari 2 input, yaitu Vin (input masukan dari sensor) dan Vref (tegangan referensi). Pada dasarnya, jika tegangan Vin lebih besar dari Vref, maka Vo akan mengeluarkan logika 1 yang berarti 5 Volt atau setara dengan Vcc. Sebaliknya, jika tegangan Vin lebih kecil dari Vref, maka output Vo akan mengeluarkan logika 0 yang berarti 0 Volt. Knapa kita bisa membandingkan seperti ini? Nah, seperti yang sudah saya bahas di poin sensor, sensor akan menghasilkan tegangan yang berbeda-beda ketika dia membaca bidang putih atau hitam kan?

Kemudian, jangan lupa untuk menambahkan resistor pull-up di keluaran komparator (Vo). Hal ini disebabkan oleh perilaku IC LM339 yang hanya menghasilkan logika 0 dan Z (bukan logika 1), sehingga si logika Z ini harus kita tarik ke Vcc dengan resistor pull-up agar menghasilkan logika 1. Sip?

6. Processor (IC 74LS00)

IC 74LS00 merupakan “NAND gate” yang berguna dalam teknologi digital. NAND gate terkait dengan logika 0 dan 1 serta merupakan gate yang paling simple dan bisa merepresentasikan semua jenis gate yang ada. Saya rasa bocah smp atau sma blom bisa memahami bagian ini. Jadi saya skip saja.. Di bawah ini adalah datasheet IC 74LS00.

7. Processor (Motor)

Sekarang kita tinjau, bagaimana cara motor bekerja ketika robot berbelok ke kiri dan ke kanan. Lihat ilustrasi di bawah ini ketika robot akan berbelok ke arah kanan.

Nah..Ketika robot bergerak lurus, motor akan menyala dua”nya.

8. Processor (Transistor)

Nah..Sekarang knapa tiba” muncul transistor?!
Jawabannya cukup simple. Output dari IC NAND tidak mungkin kuat untuk mendrive transistor. Kalau saya tidak salah, output IC hanya sekitar 2 V. Jadi, kita membutuhkan sambungan langsung motor ke baterai untuk menggerakkannya. Knapa kita pakai transistor? Ada yang tahu apa guna transistor?

Transistor dapat berfungsi sebagai saklar / switch on off. Motor tidak menyala terus menerus bukan? Sudah saya jelaskan di bab sebelumnya, pada jalur tertentu motor akan mati dan menyala. Nah,, nyala mati motor tersebut diatur oleh transistor. Transistor yang digunakan di sini adalah NPN. Pada dunia elektronika, transistor terdiri dari dua jenis, yaitu PNP dan NPN. Berikut ilustrasi gampangnya terkait dengan motor.

Jadi, sejauh ini kita punya rangkaian lengkap seperti di bawah ini.

9. Mekanik

Hmm..
sebenarnya,,jujur saja saya kurang mengerti bagian mekanik. Soalnya saya bukan orang mesin..hehe.. Saya cuma tahu sedikit tips, yaitu buat gear yang besar” agar torsi-nya besar. Jadi, robotnya bisa berbelok dengan kuat. Kalau torsi kecil, robot akan sulit untuk berbelok. Gampangnya gitu aja..hehe..

10. PCB Layout

Berikut ini pcb layout dari sensor robot line follower, terdiri dari 4 sensor. Layout PCB ini dibuat dengan menggunakan software eagle.

Cara Mudah Membuat Sebuah Robot dengan Arduino

ROBOT itu mudah, seringkali mungkin kita dengar bahwa pelajar dari sebuah negara memenangkan kompetisi robotik di tingkat kompetisi sekelas dunia, hal tersebut terlihat begitu keren bukan?

Robotik

Sepintas jika kita belum mengetahui tentang dunia robotika, mungkin hal tersebut terlihat sangat keren dan rumit tentunya, karena memang pada intinya penggunaan komponen robotika memang tidakbisa dilakukan secara sembarangan. Selain itu perakitanya juga membutuhkan ketelitian dan keahlian khusus, hingga akhir – akhir ini banyak sekali orang yang mendirikan sekolah – sekolah robotic.

Namun ternyata membangun sebuah robotik bukanlah merupakan suatuhal yang sangat kompleks jika kita sudah mengetahui bahan apa saja yang kita perlukan.Banyak sekali toko online yang menjual produk / komponen robotika yang dapat kita beli secara bebas tanpa memerlukan ijin khusus. Selain itu pembelian komponen tersebut juga biasanya disertakan panduan, baik berupa video ataupun berupa buku panduan.

ARDUINO adalah merupakan produk dari sebuah perusahaan yang fokus dalam pembuatan komponen – komponen robotika, perusahaan ini memproduksi segala bentuk dan komponen yang dibutuhkan untuk membangun sebuah robot.Baik itu dari segi chips ( otak robot ) ataupun sensor sebagai mata dari robot.

Perusahaan ini memang sudah sangat terkenal di dunia robotik, karena memang produknya yang sangat memanjakan orang – orang yang inngin memulai belajar robotic. perusahaan ini bukan hanya menyediakan komponen yang diperlukan untuk membangun sebuah robot, bahkan juga membuat panduan yang diperlukan untuk dasar pengetahuan pelangganya dalam menggunakan komponen yang mereka ciptakan.

Tinggal bagaimana kreatifitas anda sebagai orang yang ingin menggunakan produk dari arduino tersebut untuk menciptakan sebuah robot yang dapat dikendalikan, ataupun dapat bekerja mandiri.

Untuk membuat sebuah robot sederhana ini yang anda perlukan.

1. sensor
   Ada beberapa tipe sensor yang di sediakan oleh arduino misalnya sensor suara
   – Sensor Sharp GP2Y0A21YK0F 10-80CM
   Sensor pelacak berdasarka infra red, yang dapat memetakan lingkungan sekitar
   – BDFD-1000 tracing sensor module
   Sensor pendeteksi suara,
   – LM393 Sound Detection Sensor Module
   Dan masih ada beberapa jenis sensor yang lainya.
2. Processor
   Processor, seperti namanya di bagian ini adalah yang memproses segala perintah yang ada, dimana perintah tersebut digunakan untuk memutuskan, berdasarkan apa yang di tangkap oleh sensor, bisa kita merakit sendiri.
   Namun jika kita merakit sendiri akan terjadi kesulitan biasanya dalam pemilihan komponenya, jika ingin mudah gunakan saja arduino board yang sudah di sediakan oleh perusahaan arduino.
   Arduino board sudah komplit, terinstall processor ( ic mikro controller ), dan sudah ter pasang di board pcb.dengan board tersebut sudah ter integrasi dengan penyaluran arus listrik.
   Jadi proses nya dari sensor – > mikro controller -> data di proses dan kemudian diputuskan apa yang akan dilakukan oleh robot, dengan cara on/off ( memutus atau mengalirkan ) arus listrik, sehingga motor / roda bergerak sesuai keputusan otak robot ( ic mikro controller )
3. Motor
   Biasanya berupa dinamo, yang bertugas menggerakkan robot maju, mundur ataupun berputar.

Cara Membuat sebuah Robot Sederhana Arduino

Apakah Anda ingin mempelajari cara membuat robot Anda sendiri? Ada banyak jenis robot yang berbeda, yang dapat Anda buat sendiri. Kebanyakan orang ingin melihat robot melakukan pekerjaan mudah yaitu bergerak dari titik A ke B. Anda dapat membuat robot sepenuhnya dari komponen-komponen analog atau membeli starter kit. Membuat robot Anda sendiri adalah cara yang bagus untuk belajar elektronika dan program komputer.

Bagian 1 dari 5: Menyusun Robot

1. 
   1
   Kumpulkan komponen-komponen Anda. Untuk membuat robot dasar, Anda membutuhkan beberapa komponen sederhana. Anda dapat menemukan kebanyakan atau semua komponen ini di toko hobi elektronik lokal, atau di beberapa pengecer daring (online). Beberapa kit mencakup semua komponen ini. Robot ini tidak membutuhkan penyolderan apa pun:

   • Arduino Uno (atau microcontroller lain)
   • 2 servo 360 derajat
   • 2 roda yang sesuai dengan servo
   • 1 roda bebas
   • 1 papan penguji (breadboard atau project board) yang belum disolder (carilah papan penguji yang memiliki dua baris positif dan negatif di setiap sisinya)
   • 1 sensor jarak (dengan kabel konektor empat pin)
   • 1 sakelar tombol tekan dengan 1 resistor 10kΩ.
   • 1 set header yang dapat dipatahkan
   • 1 6 x AA dudukan baterai dengan soket daya 9V DC
   • 1 pak kabel jumper atau kabel tunggal ukuran 22
   • isolasi bolak-balik (double tape) atau lem tembak
2. 
   2
   Baliklah tempat baterai sehingga bagian belakangnya yang rata menghadap ke atas. Anda akan membangun badan robot menggunakan tempat baterai itu sebagai dasarnya.
3. 
   3
   Susunlah dua servo yang menghadap ke arah yang sama di ujung tempat baterai. Ujung ini adalah ujung tempat kabel tempat baterai keluar. Servo sebaiknya menyentuh bagian bawah, dan mekanisme perputaran masing-masing servo sebaiknya menghadap keluar dari sisi-sisi tempat baterai. Penting agar servo-servo ini disusun dengan tepat sehingga rodanya lurus. Kabel-kabel untuk servo harus keluar dari bagian belakang tempat baterai.
4. 
   4
   Tempelkan servo-servo dengan isolasi atau lem Anda. Pastikan bahwa servo menempel dengan kuat pada tempat baterai. Bagian belakang servo harus disusun sejajar dengan bagian belakang tempat baterai.

   • Sekarang, servo-servo seharusnya menghabiskan separuh ruangan di bagian belakang dari tempat baterai.
5. 
   5
   Tempelkan papan penguji secara tegak lurus di ruangan yang tersisa pada tempat baterai. Papan penguji ini akan menggantung sedikit di bagian depan tempat baterai, dan akan memanjang ke kedua sisi. Pastikan bahwa papan penguji sudah kencang sebelum melanjutkan. Baris “A” sebaiknya berada paling dekat dengan servo.
6. 
   6
   Tempelkan microcontroller Arduino ke bagian atas servo. Jika Anda menempelkan servo dengan benar, seharusnya ada bagian rata yang terbentuk dari kedua servo yang saling bersentuhan. Tempelkan papan Arduino ke tempat yang rata ini sehingga USB dan konektor daya Arduino menghadap ke bawah (menjauh dari papan penguji). Bagian depan Arduino akan bertindihan dengan papan penguji.
7. 
   7
   Pasanglah roda-roda pada servo-servo. Tekan dengan kuat roda-roda ke mekanisme servo yang berputar. Ini mungkin membutuhkan gaya yang cukup besar karena roda-roda didesain untuk memiliki lubang yang tepat sesuai dengan bentuk ujung servo.
8. 
   8
   Pasanglah roda bebas di bagian bawah papan penguji. Jika Anda membalikkan badan robot, Anda akan melihat sedikit papan penguji yang menggantung dari tempat baterai. Pasanglah roda bebas pada bagian yang menggantung ini. Gunakan ganjal jika dibutuhkan. Roda bebas berfungsi sebagai roda depan yang memungkinkan robot untuk berbelok ke arah mana pun dengan mudah.^[1]

   • Jika Anda membeli kit, roda bebasnya mungkin memiliki beberapa ganjal yang dapat Anda gunakan untuk memastikan agar roda bebas menyentuh tanah.

Bagian 2 dari 5: Memasang Kabel Robot

1. 
   1
   Potonglah dua header 3-pin. Anda akan menggunakan ini untuk menghubungkan servo ke papan penguji. Doronglah pin ke bawah melalui header, sehingga pin akan keluar dengan jarak yang sama pada kedua sisi.
2. 
   2
   Masukkan kedua header ke pin 1-3 dan 6-8 di baris E pada papan penguji.Pastikan keduanya dimasukkan dengan kokoh atau kuat.
3. 
   3
   Hubungkan kabel-kabel servo dengan header, dengan kabel hitam di sisi kiri (pin 1 dan 6). Ini akan menghubungkan servo dengan papan penguji. Pastikan servo kiri terhubung dengan header kiri, dan servo kanan terhubung dengan headerkanan.
4. 
   4
   Hubungkan kabel jumper merah dari pin C2 dan C7 ke pin rail merah (positif).Pastikan Anda menggunakan rail merah di bagian belakang papan penguji (lebih dekat ke badan robot yang lain).
5. 
   5
   Hubungkan kabel jumper hitam dari pin B1 dan B6 ke pin rail biru (ground).Pastikan Anda menggunakan rail biru di bagian belakang papan penguji. Jangan memasang kabel ke pin rail merah.
6. 
   6
   Hubungkan kabel jumper putih dari pin 12 dan 13 pada Arduino ke A3 dan A8. Ini akan memungkinkan Arduino mengendalikan servo dan memutar roda.
7. 
   7
   Pasanglah sensor ke bagian depan papan penguji. Sensor tidak dipasang ke rail daya luar pada papan penguji, tetapi pada dua baris pin berhuruf pertama (J). Pastikan Anda menempatkannya tepat di tengah dengan jumlah pin yang kosong sama banyak di setiap sisinya.
8. 
   8
   Hubungkan kabel jumper hitam dari pin I14 ke pin rail biru yang pertama di bagian kiri sensor. Ini akan meng-ground-kan sensor.
9. 
   9
   Hubungkan kabel jumper merah dari pin I17 ke pin rail merah yang pertama di bagian kanan sensor. Ini akan memberikan daya untuk sensor.
10. 
    10
    Hubungkan kabel jumper putih dari pin I15 ke pin 9 pada Arduino, dan dari I16 ke pin 8. Ini akan memberikan informasi dari sensor ke microcontroller.

Bagian 3 dari 5: Memasang Kabel Daya

1. 
   1
   Balikkan robot sehingga Anda dapat melihat tempat baterai di dalamnya.Susunlah tempat baterai sehingga kabelnya keluar melalui bagian kiri bawah.
2. 
   2
   Hubungkan kabel merah dengan pegas kedua dari kiri pada bagian bawah.Pastikan bahwa tempat baterai tersusun dengan benar atau menghadap ke arah yang benar.
3. 
   3
   Hubungkan kabel hitam dengan pegas terakhir pada bagian kanan bawah.Kedua kabel ini akan membantu memberikan tegangan yang tepat ke Arduino.
4. 
   4
   Hubungkan kabel merah dan hitam ke pin merah dan biru yang ada di sisi kanan di bagian belakang papan penguji. Kabel hitam harus dimasukkan ke pin rail biru pada pin 30. Kabel merah harus dimasukkan ke pin rail merah pada pin 30.
5. 
   5
   Hubungkan kabel hitam dari pin GND di Arduino ke belakang rail biru.Hubungkan kabel pada pin 28 di rail biru.
6. 
   6
   Hubungkan kabel hitam dari belakang rail biru ke depan rail biru pada pin 29 untuk kedua rail. Jangan menghubungkan rail merahnya karena Anda mungkin akan merusak Arduino.
7. 
   7
   Hubungkan kabel merah dari depan rail merah pada pin 30 ke pin 5V di Arduino. Ini akan memberikan daya ke Arduino.
8. 
   8
   Masukkan sakelar tombol tekan di ruang antara pin 24-26. Sakelar ini akan memungkinkan Anda mematikan robot tanpa harus mematikan daya.
9. 
   9
   Hubungkan kabel merah dari H24 ke rail merah pada pin selanjutnya yang kosong di sebelah kanan sensor. Ini akan memberikan daya untuk tombolnya.
10. 
    10
    Gunakan resistor untuk menghubungkan H26 ke rail biru. Hubungkan ke pin secara langsung di sebelah kabel hitam yang baru saja Anda hubungkan pada beberapa langkah sebelumnya.
11. 
    11
    Hubungkan kabel putih dari G26 ke pin 2 pada Arduino. Ini akan memungkinkan Arduino mendeteksi tombol tekan.

Bagian 4 dari 5: Memasang Perangkat Lunak Arduino

1. 
   1
   Unduh dan ekstrak Arduino IDE. Ini adalah tempat pengembangan Arduino dan memungkinkan Anda untuk memprogram instruksi yang kemudian dapat Anda unggah ke microcontroller Arduino Anda. Anda dapat mengunduhnya dengan gratis dari arduino.cc/en/main/software. Unzip berkas yang telah diunduh dengan mengeklik dua kali pada berkas dan pindahkan folder yang ada di dalamnya ke lokasi yang mudah untuk diakses. Anda tidak akan benar-benar memasang program itu, melainkan Anda hanya akan menjalankannya dari folder yang telah diekstrak dengan mengeklik dua kali pada arduino.exe.
2. 
   2
   Hubungkan tempat baterai ke Arduino. Masukkan soket belakang baterai ke konektor pada Arduino untuk memberinya daya.
3. 
   3
   Masukkan Arduino ke komputer Anda melalui USB. Kemungkinan, Windows tidak akan mengenali perangkat.
4. 
   4
   Tekan .⌘ Win+R dan ketik devmgmt.msc. Perintah ini akan membuka Device Manager.
5. 
   5
   Klik kanan pada Unknown device pada bagian Other devices dan pilih Update Driver Software. Jika Anda tidak melihat pilihan ini, klik Properties, pilih tab Driver, dan kemudian klik Update Driver.
6. 
   6
   Pilih Browse my computer for driver software. Ini akan memungkinkan Anda untuk memilih driver bawaan yang menyertai Arduino IDE.
7. 
   7
   Klik Browse, kemudian bukalah folder yang Anda ekstrak sebelumnya. Anda akan menemukan folder drivers di dalamnya.
8. 
   8
   Pilih folder drivers dan klik OK. Konfirmasikan bahwa Anda ingin melanjutkan jika Anda diperingatkan tentang perangkat lunak yang tidak diketahui.

Bagian 5 dari 5: Memprogram Robot

1. 
   1
   Bukalah ARDUINO IDE dengan mengeklik dua kali pada berkas arduino.exedi folder IDE. Anda akan disambut dengan proyek kosong.
2. 
   2
   Tempelkan atau paste kode berikut untuk membuat robot Anda maju. Kode di bawah ini akan membuat Arduino Anda terus maju.

   #include <Servo.h> // ini menambahkan perpustakaan “Servo” ke program
    
   // perintah berikut menciptakan dua objek servo
   Servo leftMotor;
   Servo rightMotor;
    
   void setup()
   {
       leftMotor.attach(12); // jika Anda tidak sengaja menukar angka pin untuk servo Anda, Anda dapat menukar angka-angkanya di sini
       rightMotor.attach(13);
   }
    
    
   void loop()
   {
       leftMotor.write(180); // dengan rotasi 360 derajat (rotasi terus-menerus), angka 180 menginstruksikan servo untuk bergerak “maju” dengan kecepatan penuh.
       rightMotor.write(0); // jika nilai keduanya adalah 180, robot akan berputar membentuk lingkaran karena servonya terbalik. “0” memberi tahu robot untuk bergerak “mundur” dengan kecepatan penuh.
   }
   
3. 
   3
   Buatlah dan unggahlah program. Klik tombol panah kanan di pojok kiri atas untuk membuat dan mengunggah program ke Arduino yang sudah terhubung.

   • Anda mungkin ingin mengangkat robot dari permukaan karena robot akan terus berjalan maju setelah program diunggah.
4. 
   4
   Tambahkan fungsi sakelar stop (kill switch). Tambahkan kode berikut ke bagian "void loop()" pada kode Anda untuk menambahkan fungsi sakelar stop di atas fungsi "write()".

   if(digitalRead(2) == HIGH) // perintah ini berjalan saat tombol ditekan pada pin 2 Arduino
   {
       while(1)
       {
           leftMotor.write(90); // "90" adalah posisi netral untuk servo, yang memberi tahu servo agar berhenti membelok
           rightMotor.write(90);
       }
   }
   
5. 
   5
   Unggah dan periksa kode Anda. Dengan kode sakelar stop yang sudah ditambahkan, Anda dapat mengunggah kode dan menguji robot. Robot seharusnya terus maju hingga Anda menekan tombol sakelar stop yang akan menyebabkan robot berhenti. Kode lengkapnya akan terlihat seperti ini:

   #include <Servo.h>
    
   // perintah berikut menciptakan dua objek servo
   Servo leftMotor;
   Servo rightMotor;
    
   void setup()
   {
       leftMotor.attach(12); 
       rightMotor.attach(13);
   }
    
    
   void loop()
   {
       if(digitalRead(2) == HIGH) 
       {
           while(1)
           {
               leftMotor.write(90); 
               rightMotor.write(90);
           }
       }
    
       leftMotor.write(180); 
       rightMotor.write(0); 
   }
   

Contoh

Kode berikut akan menggunakan sensor yang dipasang pada robot untuk membuatnya berbelok ke kiri setiap kali robot menemui halangan. Lihatlah komentar-komentar dalam kode untuk detail kegunaan masing-masing bagian. Kode di bawah ini adalah program keseluruhannya.^[2]

#include <Servo.h>
 
Servo leftMotor;
Servo rightMotor;
 
const int serialPeriod = 250;       // kode ini memberikan jeda waktu keluaran konsol menjadi setiap 1/4 detik (250 ms)
unsigned long timeSerialDelay = 0;
 
const int loopPeriod = 20;          // kode ini mengatur frekuensi pembacaan sensor menjadi 20 ms, yang merupakan frekuensi 50 Hz
unsigned long timeLoopDelay   = 0;
 
// kode ini memberikan fungsi TRIG dan ECHO ke pin-pin pada Arduino. Sesuaikan angka-angka di sini jika Anda menghubungkannya dengan cara yang berbeda
const int ultrasonic2TrigPin = 8;
const int ultrasonic2EchoPin = 9;
 
int ultrasonic2Distance;
int ultrasonic2Duration;
 
// kode ini mendefinisikan dua keadaan robot yang mungkin: terus maju atau berbelok ke kiri
#define DRIVE_FORWARD     0
#define TURN_LEFT         1
 
int state = DRIVE_FORWARD; // 0 = terus maju (<i>DEFAULT</i>), 1 = belok kiri
 
void setup()
{
    Serial.begin(9600);
 
    // sensor ini menentukan konfigurasi pin
    pinMode(ultrasonic2TrigPin, OUTPUT);
    pinMode(ultrasonic2EchoPin, INPUT);
 
    // ini menugaskan motor ke pin-pin Arduino
    leftMotor.attach(12);
    rightMotor.attach(13);
}
 
 
void loop()
{
    if(digitalRead(2) == HIGH) // kode ini mendeteksi sakelar ''stop''
    {
        while(1)
        {
            leftMotor.write(90);
            rightMotor.write(90);
        }
    }
 
    debugOutput(); // kode ini mencetak pesan-pesan <i>debug</i> ke konsol serial
 
    if(millis() - timeLoopDelay >= loopPeriod)
    {
        readUltrasonicSensors(); // kode ini memerintahkan sensor untuk membaca dan menyimpan data tentang jarak yang diukur
 
        stateMachine();
 
        timeLoopDelay = millis();
    }
}
 
 
void stateMachine()
{
    if(state == DRIVE_FORWARD) // jika tidak ada halangan yang terdeteksi
    {
        if(ultrasonic2Distance > 6 || ultrasonic2Distance < 0) // jika tidak ada sesuatu di depan robot. <i>ultrasonicDistance</i> akan bernilai negatif untuk beberapa <i>ultrasonics</i> jika tidak ada halangan
        {
            // drive forward
            rightMotor.write(180);
            leftMotor.write(0);
        }
        else //  jika ada benda di depan kita
        {
            state = TURN_LEFT;
        }
    }
    else if(state == TURN_LEFT) // jika halangan terdeteksi, belok kiri
    {
        unsigned long timeToTurnLeft = 500; // membutuhkan sekitar 0,5 detik untuk belok 90 derajat. Anda mungkin perlu menyesuaikan nilai ini jika roda-roda Anda berbeda ukuran dengan ukuran pada contoh
 
        unsigned long turnStartTime = millis(); // menyimpan kondisi saat robot mulai belok
 
        while((millis()-turnStartTime) < timeToTurnLeft) // tetap menjalankan siklus ini hingga <i>timeToTurnLeft</i> (500) sudah berlalu
        {
            // belok kiri, ingatlah bahwa saat keduanya bernilai “180”, robot akan berbelok.
            rightMotor.write(180);
            leftMotor.write(180);
        }
 
        state = DRIVE_FORWARD;
    }
}
 
 
void readUltrasonicSensors()
{
    // ini untuk <i>ultrasonic</i> 2. Anda mungkin perlu mengubah perintah ini jika Anda menggunakan sensor yang berbeda.
    digitalWrite(ultrasonic2TrigPin, HIGH);
    delayMicroseconds(10);                  // tarik pin TRIG ke tinggi setidaknya selama 10 mikrodetik
    digitalWrite(ultrasonic2TrigPin, LOW);
 
    ultrasonic2Duration = pulseIn(ultrasonic2EchoPin, HIGH);
    ultrasonic2Distance = (ultrasonic2Duration/2)/29;
}
 
// berikut adalah untuk galat <i>debug</i> dalam konsol.
void debugOutput()
{
    if((millis() - timeSerialDelay) > serialPeriod)
    {
        Serial.print("ultrasonic2Distance: ");
        Serial.print(ultrasonic2Distance);
        Serial.print("cm");
        Serial.println();
 
        timeSerialDelay = millis();
    }
}

Sumber

1. ↑ http://makezine.com/projects/building-a-simple-arduino-robot/
2. ↑ http://www.foxytronics.com/learn/robots/kit-guides/funduino-uno-robotics-kit-guide/programming